Différences entre versions de « Projets:Bionicohand »

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{{Infobox projet
 
{{Infobox projet
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|Image principale=Ensemble-bionico1.png
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|Image principale=Bionico V1+V2.jpeg
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|Description=Myohand (prothèse de main myoélectrique)
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|Description=Prothèse myoélectrique destinée aux personnes amputées du membre supérieur
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|Porteur de projet=Bionico
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|Porteur de projet=Nicolas HUCHET
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|Contributeurs=Bionico
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|Contributeurs=Nicolas HUCHET, Sébastien CARRIOU, Côme BUTIN, Henri BOUTARD, Jean FORREST, Christophe BRAILLON, Christian FROMENTIN, Michel MARECHAL, Yann CORBEL, Anciens contributeurs : Francois LE BERRE, Alexandre LE FALHER, Léa SUCRE, Joris FAREU, Samir EL BASRI, Claude RELLET
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|Fabmanager=Bionico
+
|Fabmanager=Nicolas HUCHET
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|Référent documentation=Bionico
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|Référent documentation=Nicolas HUCHET
 
|Catégorie de handicap=Membre supérieur
 
|Catégorie de handicap=Membre supérieur
 
|Etat d'avancement=En cours
 
|Etat d'avancement=En cours
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|Relecture de la documentation=Non vérifiée
 
|Relecture de la documentation=Non vérifiée
 
|Licence=by-sa
 
|Licence=by-sa
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|Projet date=2020-03-10
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|Recherche compétences=Communication, Design, Développement logiciel, Electronique, Impression 3D, Mécanique, Mécatronique, Résistance des matériaux, Usinage
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|Projet date=2022-07-21
 
|Nom humanlab=Humanlab_MHK
 
|Nom humanlab=Humanlab_MHK
 
}}
 
}}
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== Description du projet==
  
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==Motivations du projet==
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Une myohand (prothèse myoélectrique) est destinée aux personnes amputés du membre supérieur afin de retrouver une autonomie au quotidien (vie sociale, professionnelle, transport etc.), bien que très utile, elles sont souvent rejetées par les utilisateurs (poids, contrôle, apparence, maintenance) ou trop chères. Le projet est d'inventer une myohand accessible et acceptable, dont les plans de fabrications sont partagées dans le bien commun avec une Revue Technique permettant d'être en capacité d'effectuer la maintenance.
  
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Une myohand (prothèse myoéléctrique) est destinée aux personnes amputés du membre supérieur afin de retrouver une autonomie au quotidien (vie sociale, professionnelle, transport etc.), bien que très utile, elles sont souvent rejetées par les utilisateurs (poids, contrôle, apparence, maintenance)
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Plus d'informations sur le [https://bionico.org/ BIONICOHAND]
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En France, certaines prothèses sont remboursées par la sécurité sociale. L’amélioration des technologies a fait apparaître des prothèses permettant plus de possibilités de mouvements (pince latérale, crochet, index etc.) et une meilleure esthétique. Ces prothèses poly-digitales ne sont pas remboursées et coûtent de 30 000 à 70 000 euros.
 
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Le projet a pour but de fédérer des partenaires  pour inventer une myohand acceptée par les utilisateurs, abordable en prix avec la possibilité d'assurer la maintenance à l'aide d'une revue technique en cas  de panne. Ce projet ne vient pas concurrencer les fabricants de prothèses destinées aux pays à couvertures sociales ou aux personnes à situations financières confortables. Il souhaite apporter une aide aux pays émergents n’ayant pas l’accessibilité à l’appareillage prothétique. Le projet comporte diverses motivations : la passion envers la technologie, le partage des savoirs ; le désir d’aider les autres et un mécontentement du monde dans lequel nous vivons aujourd’hui.
 
  
 
== Cahier des charges ==
 
== Cahier des charges ==
  
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Myohand à abduction du pouce motorisé et à réparer soi-même.
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Bionicohand : main bionique open source.
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[https://drive.google.com/file/d/1_XZjoU2hLAc_4fQaOLM032f1ZeKnbaVq/view Cahier des charges]
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[https://drive.google.com/file/d/1eXA1_B2r1pTAthljIJKIs6gyLFa8SYLM/view Cahier des charges]
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;Quelques modèles de prothèses commerciales :
 
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* Ottobock a également breveté une version de la prothèse Michelangelo avec un seul moteur
 
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(deux dans le version originale), afin de proposer une version plus fine :</br>
 
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https://patents.google.com/patent/DE102018100173A1/de
 
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* SSSA My Hand :
 
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https://www.youtube.com/watch?v=fH2MVtCMwGg
 
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* Hannes Hand :
 
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https://www.youtube.com/watch?v=CjI8X6F0UZY
 
  
 
== Description technique ==
 
== Description technique ==
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[[File:Schéma_description_prothèse.jpg]]
 
[[File:Schéma_description_prothèse.jpg]]
 
[[File:Schéma_briques_techniques.jpg]]
 
[[File:Schéma_briques_techniques.jpg]]
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[[File:TestAK.PNG]]
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<gallery>
 
<gallery>
 
File:Synoptique Bionicohand(5).jpg
 
File:Synoptique Bionicohand(5).jpg
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</gallery>
 
</gallery>
  
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== Cinématique ==
+
== Evolutions pas à pas ==
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La cinématique de la main Bionicohand consiste à reproduire les mouvements décrits dans le cahier des charges au moyen d'un seul actionneur, dans cet ordre et vice versa:
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* Pince tri-digitale fermé (pouce en opposition par rapport au majeur et l'index)
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[[File:OC.PNG|400px]]
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* Pince tri-digitale ouverte
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[[File:OO.PNG|400px]]
 +
* Pince latérale ouverte
 +
[[File:LO.PNG|400px]]
 +
* Pince latérale fermé
 +
[[File:LC.PNG|400px]]
 +
 
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=== 2021/07 Mécanisme de préhension ===
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''' Stagiaires INSA & Orthopus '''
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Création d'un système bielle-rotule pour l'ouverture-fermeture :
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Des étudiants successifs encadrés par la start up handitech Orthopus ont conçu un système bielle-rotule permettant d'entraîner le pouce et le majeur en même temps. Ce concept inexistant dans les prothèses permet une ouverture/fermeture de la main. Il n'inclut pas le changement de position du pouce en position opposition/latérale qui doit être effectué manuellement.
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 +
 
 +
[[File:Capture d’écran 2022-07-29 à 10.49.20.png|400px]]
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Le [https://a360.co/3zS57ay système bielle rotule est visible en 3D ICI]
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[https://drive.google.com/file/d/16CDhIY_obfNIHiKPkGbHcrlWIiF09mBV/view Le rapport de stage de Luc Doppler de l'INSA Strasbourg est consultable ICI]
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=== 2021/10 Abduction motorisé + Alimentation ===
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''' Fabrikarium -ArianeGroup/My Human Kit- Bordeaux'''
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'' Abduction motorisé du pouce '' :
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Durant les 3 jours du hackathon qui a regroupé des ingénieurs d'ArianeGroup, Orthopus, Akkodis et ISIR, un système mécanique a été inventé, ajouté à la conception précédente et imprimé en 3D.  Ce nouveau mécanisme de lier mécaniquement l'ouverture/fermeture ainsi que le changement de position du pouce à l'aide d'un seul actionneur.
 +
 
  
 
;Objectifs
 
;Objectifs
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les fichiers natifs Solidworks avant la modification sont [[:File:fichier-solidworks-myohand.zip|'''ICI''']]
 
les fichiers natifs Solidworks avant la modification sont [[:File:fichier-solidworks-myohand.zip|'''ICI''']]
  
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== Motorisation ==
 
  
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== Électronique ==
 
  
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== Poignet ==
+
'' Alimentation ''
  
  
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== Alimentation ==
+
*Le système d'alimentation comporte les éléments suivants:
−
 
 
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'''Objectifs'''
 
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Inventer un système d'alimentation électrique discret, fiable, abordable et sans danger pour le bon fonctionnement de la prothèse myoélectrique.
 
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* Cahier des charges :  
 
−
 
 
−
** 7.4V, 1000mAh min, pic de 2A
 
−
** Recharge par câble usb (Ex : micro-usb, usb-C, apple...)
 
−
** Composants standards (ex: accumulateurs 18650) et de préférence discrets (ex : accumulateurs 14500)
 
−
** Interrupteur pour éteindre et allumer la prothèse instantanément (pas de temporisation à la mise hors/sous tension)
 
−
** Indicateur visuel de décharge
 
−
** Dispositif sécuriser et sécurisant (dissipation thermique des composants, gestion des éléments de la batterie)
 
  
−
 
−
*Le système d'alimentation comporte les éléments suivants:
 
  
 
** Batterie : Alimente la main électrique et les électrodes
 
** Batterie : Alimente la main électrique et les électrodes
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[[File:BaterySystem.jpg|800px]]
 
[[File:BaterySystem.jpg|800px]]
  
−
'''Akkathon Bionicohand (AKKA/My Human Kit juillet 2022)'''
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;Choix du moteur DC
−
 
 
−
[[File:Aperçu du système.PNG|1024px]|thumb|center|Vue d'ensemble carte alim]]
 
−
 
 
−
 
 
−
Suite au Fabrikarium 2021 (voir [[https://wikilab.myhumankit.org/index.php?title=Projets:Bionicohand#Alimentation_:_Fabrikarium_.28My_Human_Kit.2FArianeGroup_octobre_2021.29|voir Alimentation Fabrikarium 2021]]), des ingénieurs d'Akka Technologie (une entreprise partenaire du projet) ont conçue une carte d'alimentation sur mesure répondant aux besoins décrits dans le cahier des charges
 
−
Le bilan des recherches est consultable [https://wikilab.myhumankit.org/images/6/6b/Cahier_de_charge.pdf ICI]
 
−
 
 
−
La documentation ci-dessous décrit l'ordre d'intégration des composants sur le PCB sans passer par un four. Due à leur petite taille, les plus petits composants sont soudés en premier via la technique de refusion (brasage). Tous les autres composants sont soudés à la main sur le PCB.
 
−
 
 
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Cliquez [https://wikilab.myhumankit.org/index.php?title=File:BOM_PartType-BIONICOHAND.xlsx ici] pour consulter la liste des composants.
 
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[[File:Schéma carte alim.PNG|800px|thumb|center|Schéma carte alim]]
 
  
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−
<u>Legende de la liste des composants:</u>
 
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C = Condensateur ; D = Diode ; J = Connecteur ; L = Inductance ; R = Résistance ; Q = Transistor ; U = Circuit intégré ; SW = Switch Button ; X = Divers
 
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−
 
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Les composants U1, U2, U3, U4, U5, Q1, Q2 étant petits (pas fin, 0,5 mm) sont monté en premiers par refusion.
 
−
 
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'''Matériel'''
 
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* Microscope à écran LCD (TOMLOV)
 
−
* Fer à souder à panne fine (yihua 8786D)
 
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* Crème de brasage
 
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* Nettoyant de flux
 
−
* Pinces brucelle
 
−
 
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== Capteur ==
 
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−
== Emboiture ==
 
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== Gants ==
 
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==Alimentation (Archive)==
 
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===Alimentation : Fabrikarium (My Human Kit/ArianeGroup octobre 2021) ===
 
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;Choix du moteur DC
 
 
Ce modèle à été sélectionné pour sa compacité et ses performances.
 
Ce modèle à été sélectionné pour sa compacité et ses performances.
 
D'après la documentation technique du [https://www.faulhaber.com/fileadmin/Import/Media/FR_2224_SR_DFF.pdf micromoteur à courant continu] sa tension nominale est de 6V mais sera utilisé à 7,4V, il est donné pour 1,6A.
 
D'après la documentation technique du [https://www.faulhaber.com/fileadmin/Import/Media/FR_2224_SR_DFF.pdf micromoteur à courant continu] sa tension nominale est de 6V mais sera utilisé à 7,4V, il est donné pour 1,6A.
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Les fichiers originaux se trouvent [[:File:fichiers-catia-EMBOITURE.zip|'''ici''']], ils ont été créer avec le logiciel catia mais contient aussi le fichier au format .stp.
 
Les fichiers originaux se trouvent [[:File:fichiers-catia-EMBOITURE.zip|'''ici''']], ils ont été créer avec le logiciel catia mais contient aussi le fichier au format .stp.
  
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===Sources/Références===
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'''Sources/Référencess'''
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* Moteur à tester pour le système de batterie : (tension nominale 6V) :  
 
* Moteur à tester pour le système de batterie : (tension nominale 6V) :  
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* Logiciel open source pour créer des schémas électroniques et des pcb  
 
* Logiciel open source pour créer des schémas électroniques et des pcb  
 
https://www.kicad.org/download/
 
https://www.kicad.org/download/
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=== 2022/06 Bionicohand V1 ===
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''' BTS CIM -Lycée Saint Aubin La Salle- Angers '''
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C'est la fabrication d'un premier prototype :
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En se basant sur le POC (proof of concept) réalisé à la fin du Fabrikarium, le professeur Henri Boutard et les étudiants du BTS du lycée ont fait évolué et terminé la conception pour en faire un prototype fonctionnel qui est usiné en aluminium. Cette étude s'est déroulé le cadre du BTS CIM (Conception et Industrialisation en Microtechniques) de janvier à juin 2022.
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[[File:BionicohandV1(juin2022)-Principe de fonctionnement-.jpg|800px]]
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[https://www.youtube.com/watch?v=-JsSg3Y4eXE UNE VIDEO EST ICI OU LE PROTOTYPE EST EN FONCTIONNEMENT]
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Un actionneur (servomoteur) monté sur un berceau entraine en rotation une roue dentée sur laquelle est montée une bielle qui entraine en rotation le majeur. Sous le majeur une tige de poussée appui sur le pouce qui se ferme à la descente du majeur. Le pouce peut prendre 2 positions Abduction ou Adduction grâce à la rotation de son embase dans ces 2 positions. Le changement de position de l’embase est réalisé par un basculeur entraîné par la roue dentée en fonction du sens de rotation. Le basculeur par une fourchette agit sur un ergot de l’embase pouce qui bascule dans la nouvelle position sous l’action d’un ressort qui le pousse en butée. Le sabot cranté situé sous la roue dentée agit comme un bloqueur sous l’action d’un ressort quand le berceau de l’actionneur reprend sa position centrale.
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La conception a été réalisé sur Solid Works 2022. Contactez-nous si vous souhaitez les fichiers natifs ou les fichiers STEP : ''' contact(at)myhumankit.org '''
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=== 2022/07 Revue conception V1 + Alimentation ===
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''' Akkathon Bionicohand -Akkodis/My Human Kit- Lyon '''
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''' Revue de conception '''
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Cet évènement a permis de proposer des améliorations sur la Bionicohand V1. La [https://docs.google.com/document/d/1lC5MrafT0KxuUXg0D3MlHvRtHk5_yE_sVPCX_9cWLrQ/edit?usp=sharing liste des propositions d'améliorations est consultable ICI]. Trois ont été retenue pour le hackathon:
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* Suppression du jeu du pouce (2 propositions)
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* Re-conception du châssis
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* Intégration d'un moteur pour la rotation du pouce
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L'arbre à Côme et la came ro-coeur :
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Des modifications ont été apporté au système de basculeur (qui permet le changement de position du pouce) pour supprimer le jeu dans le pouce et éviter la perte d'un objet lors du serrage. Voici les 2 solutions proposées, (les noms des systèmes mécaniques ont été inventés) :
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[[File:Suppression jeu pouce.png|800px]]
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Re-conception du châssis:
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Il a été décidé de concevoir le chassis en plusieurs bloc pour faciliter l'usinage à la fabrication, les différentes étapes du processus sont [https://drive.google.com/file/d/1gs6JwvFf0YLOzyNLHan7MMD336HtODXb/view expliqué sur ce document Akkathon Bionicohand report rédigé par Paolo]
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[[File:Reconceptionchassis.png|800px]]
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Les conceptions sont à terminer, valider, fabriquer et tester.
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L'intégration d'un micro actionneur (REFERENCE) pour motoriser le changement de position du pouce a été étudié pour le faible coût et le peu d'encombrement du moteur. Rapidement a été constaté que cet actionneur ne résisterait pas aux forces soumises au pouce.
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Le Akkathon Bionicohand était un évenemet co-organisé entre My Human Kit et l'entreprise Akkodis, 6 ingénieurs réparties en 2 équipes ont poursuivie la R et D.
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[[File:visuel-akkathon-bionicohand-externe-v2-scaled.jpg|400px|center]]
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L’équipe mécanique était constituée de Côme Butin, ingénieur Orthopus en robotique, de Joris Fareu, ingénieur ArianeGroup sur les fusées Ariane et de Paolo Bianchino du Rehab Technologies Lab de Istituto Italiano di Tecnologia (prothèse de main anthropomorphique Hannes).
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''' Alimentation '''
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Inventer un système d'alimentation électrique discret, fiable, abordable et sans danger pour le bon fonctionnement de la prothèse myoélectrique.
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''' Cahier des charges '''
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Pour la définition du système de batterie on se base sur un actionneur pré existant :
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* 6V puissance max 8,5 W
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* Batterie alimentant le système : 6,5Wh
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Spécifications
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* Volume de batterie max : Longueur 650, épaisseur, 18, profondeur 36 avec un volume max de (TBD)
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* Poids max : 70 g
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* Volume de la carte : inférieur ou égale au volume max de la batterie
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* Température d'utilisation : -10 à 45 °C
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* Température de stockage : 0 à 60 °C
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* Composants standards (ex: accumulateurs 18650) et de préférence discrets (ex : accumulateurs 14500)
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* Interrupteur pour éteindre et allumer la prothèse instantanément (pas de temporisation à la mise hors/sous tension)
 +
* Indicateur visuel de niveau de la batterie
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* Dispositif sécuriser et sécurisant (dissipation thermique des composants, gestion des éléments de la batterie)
 +
* 2 solutions de d'utilisation peuvent être envisagées :
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*** une batterie interchangeable qui se charge sur un chargeur externe (plus pratique car interchangeable rapidement mais peu esthétique)
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*** une batterie et un chargeur intégré dans la prothèse (plus esthétique et charge avec un cable standard mais temps d'attente lors du chargement de la batterie)
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'''Akkathon Bionicohand (AKKA/My Human Kit juillet 2022)'''
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[[File:visuel-akkathon-bionicohand-externe-v2-scaled.jpg|400px|center]]
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Suite au Fabrikarium 2021 (voir [https://wikilab.myhumankit.org/index.php?title=Projets:Bionicohand#Alimentation_2|voir Alimentation Fabrikarium 2021]), des ingénieurs d'Akkodis (une entreprise partenaire du projet) ont conçue une carte d'alimentation sur mesure répondant aux besoins décrits dans le cahier des charges.
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[[File:Aperçu du système.PNG|800px|thumb|center|Vue d'ensemble carte alim]]
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Cette carte est conçue pour la [https://fr.farnell.com/panasonic/pa-l2/batterie-li-ion-1s1p-3-7v-1-95ah/dp/1900165 batterie PA-L2] et '''<u>seulement pour les batteries Lithium ion ayant une tension finale de 4,2V.</u>'''
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[[File:TestAK.PNG|800px|thumb|center|Carte d'alimentation]]
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'''''Fabrication de la carte'''''
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Défi à relever durant les 3 jours du Akkathon. Tous les composants ont été commandé et le PCB fabriqué en amont pour l’événement.
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''' Le PCB (Printed Circuit Board)'''
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[[File:PCB_carte_alim.PNG|800px|thumb|center|PCB]]
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Le PCB est une carte en époxy (FR4 dans notre cas) sur laquelle est imprimée le circuit électronique et les trous de perçages permettant d'y souder les composants.
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Les fichiers [https://drive.google.com/drive/folders/1SzE1ThZBjCIl2C9cBvg7h-BnmYmY2UWR?usp=sharing GERBER et DRLL sont téléchargeable ICI]pour faire fabriquer le PCB en ligne.
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'''Composants'''
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Cliquez [https://wikilab.myhumankit.org/index.php?title=File:BOM_PartType-BIONICOHAND.xlsx ici] pour consulter la liste des composants.
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Généralement les composants sont soudés sur le PCB en passant par un four. Dans notre cas, nous avons utilisé un poste de soudure. Les composants U1, U2, U3, U4, U5, Q1, Q2 étant petits (pas fin, 0,5 mm) sont monté en premiers par refusion (brasage). Les autres composants sont soudés à la main ou monté directement sur le PCB.
 +
 +
 +
'''Schéma de la carte'''
 +
 +
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[[File:Schéma carte alim.PNG|800px|thumb|center|Schéma carte alim]]
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 +
 +
<u>Legende de la liste des composants:</u>
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 +
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C = Condensateur ; D = Diode ; J = Connecteur ; L = Inductance ; R = Résistance ; Q = Transistor ; U = Circuit intégré ; SW = Switch Button ; X = Divers
 +
 +
 +
'''Matériel'''
 +
 +
 +
* Microscope à écran LCD (TOMLOV)
 +
* Station de soudage à panne fine (yihua 8786D)
 +
* Crème de brasage
 +
* Nettoyant de flux
 +
* Pinces brucelle
 +
* Oscilloscope
 +
* Alimentation stabilisé
 +
* Multimètre
 +
* Fil électrique....
 +
 +
 +
La réalisation des soudures est une tâche qui demande beaucoup de dextérité, patience et de l'expérience. Il est recommandé de se rapprocher d'experts dans le domaine (entreprises industrielles, fablabs, lycées techniques...).
 +
 +
 +
Le bilan des recherches ayant conduit à la création de cette carte est consultable [https://wikilab.myhumankit.org/images/6/6b/Cahier_de_charge.pdf ICI]
 +
 +
=== 2023/05 Outil collaboratif Gitlab ===
 +
 +
Dans le cadre d'un accompagnement avec le Cowork'HIT, des stagiaires ont crée et mis en ligne les travaux. On peut y trouver les plans de :
 +
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* [https://gitlab.com/bionico/bionicohand Bionicohand]
 +
* [https://gitlab.com/bionico/poignet-nolan Poignet Nolan]
 +
 +
Cette plateforme a pour but de permettre aux différents partenaires de mettre en ligne leurs versionnage des travaux
 +
 +
 +
=== 2023/06 Bionicohand V2 + Alimentation ===
 +
 +
''' BTS CIM -Lycée Saint Aubin La Salle- Angers '''
 +
 +
Fabrication d'un deuxième prototype en se basant sur les revues de conception, sujet d'étude pour des BTS CIM 2 ème année (Conception et Industrialisation en Microtechniques):
 +
 +
* Réduction générale de la taille de la main pour faire une taille S :
 +
Pour cela, Henri a pris comme référence la main d'une femme de taille "standard" comme référence de main
 +
 +
* Utilisation d'un micromoteur à la place du servomoteur
 +
Nous avons utilisé le micromoteur [https://www.faulhaber.com/fr/produits/series/2224sr/ Faulhaber 2224SR] car il est utilisé dans une prothèse qui développe la puissance que nous souhaitons atteindre avec la main (force de serrage min. 70N, vitesse de fermeture min. 300mm/sec)
 +
 +
* Fabrication d'un système de réduction
 +
Certains engrenages ont été récupéré de servomoteurs, d'autres pièces ont été usinées
 +
 +
* Fabrication d'un mécanisme d'irréversibilité
 +
Cette fonction est essentielle dans une prothèse de main, elle permet le maintient de l'objet sans fournir de courant à la main (la main est bloquée en position quand elle n'est pas alimentée)
 +
 +
* Optimisation du système de rétro-pulsion du pouce (abduction/adduction)
 +
Mise en pratique de l'idée de "l'arbre à Côme" proposée au hackathon avec Akkodis
 +
 +
* Optimisation de la fabrication des doigts
 +
Certains ont été fabriqué par usinage, d'autres par injection plastique
 +
 +
 +
=== 2023/07 Objectif Cybathlon 2024 ===
 +
 +
Rencontre avec le consortium du projet au Cowork'HIT
 +
 +
== Fichiers (open) sources ==
 +
 +
Nous utilisons la plateforme Gitlab pour le dépot des plans de conception.
 +
Les fichiers sont en .STEP et fichers natifs.
 +
 +
Le logiciel utilisé pour la conception mécanique est Solid Works 2021 EDU
 +
Le logiciel utilisé pour la conception de la carte électronique est KiCAD
 +
 +
[https://gitlab.com/bionico/bionicohand ICI le lien vers Gitlab]
 +
 +
[[File:IMG_0999.jpg|400px|vignette|gauche|Bionico V1 à gauche Bionico V2 à droite]]
 +
<br clear=all>
 +
 +
[[Category:Inauguration]]

Version actuelle datée du 10 juin 2024 à 10:22

Bionicohand

Bionico V1+V2.jpeg

Ce projet recherche ces compétences :

Communication, Design, Développement logiciel, Electronique, Impression 3D, Mécanique, Mécatronique, Résistance des matériaux, Usinage

Informations
Description Prothèse myoélectrique destinée aux personnes amputées du membre supérieur
Catégorie Membre supérieur
Etat d'avancement En cours
Techniques
Durée de fabrication
Coût matériel
Niveau
Licence by-sa
Date de création 2022-07-21
Équipe
Porteur de projet Nicolas HUCHET
Contributeurs Nicolas HUCHET, Sébastien CARRIOU, Côme BUTIN, Henri BOUTARD, Jean FORREST, Christophe BRAILLON, Christian FROMENTIN, Michel MARECHAL, Yann CORBEL, Anciens contributeurs : Francois LE BERRE, Alexandre LE FALHER, Léa SUCRE, Joris FAREU, Samir EL BASRI, Claude RELLET
Fabmanager Nicolas HUCHET
Référent documentation Nicolas HUCHET
Nom humanlab Humanlab_MHK
Documentation
Statut de la documentation Partielle
Relecture de la documentation Non vérifiée

Description du projet

Une myohand (prothèse myoélectrique) est destinée aux personnes amputés du membre supérieur afin de retrouver une autonomie au quotidien (vie sociale, professionnelle, transport etc.), bien que très utile, elles sont souvent rejetées par les utilisateurs (poids, contrôle, apparence, maintenance) ou trop chères. Le projet est d'inventer une myohand accessible et acceptable, dont les plans de fabrications sont partagées dans le bien commun avec une Revue Technique permettant d'être en capacité d'effectuer la maintenance.

Plus d'informations sur le BIONICOHAND

Cahier des charges

Bionicohand : main bionique open source. Cahier des charges

Description technique

Schéma description prothèse.jpg Schéma briques techniques.jpg


  • Synoptique Bionicohand(5).jpg
  • Tableau cinématique.jpg
  • Tableau motorisation.jpg
  • Tableau électronique.jpg
  • Tableau intégration mécanique.jpg

Evolutions pas à pas

La cinématique de la main Bionicohand consiste à reproduire les mouvements décrits dans le cahier des charges au moyen d'un seul actionneur, dans cet ordre et vice versa:


  • Pince tri-digitale fermé (pouce en opposition par rapport au majeur et l'index)

OC.PNG

  • Pince tri-digitale ouverte

OO.PNG

  • Pince latérale ouverte

LO.PNG

  • Pince latérale fermé

LC.PNG

2021/07 Mécanisme de préhension

Stagiaires INSA & Orthopus

Création d'un système bielle-rotule pour l'ouverture-fermeture :

Des étudiants successifs encadrés par la start up handitech Orthopus ont conçu un système bielle-rotule permettant d'entraîner le pouce et le majeur en même temps. Ce concept inexistant dans les prothèses permet une ouverture/fermeture de la main. Il n'inclut pas le changement de position du pouce en position opposition/latérale qui doit être effectué manuellement.


Capture d’écran 2022-07-29 à 10.49.20.png

Le système bielle rotule est visible en 3D ICI


Le rapport de stage de Luc Doppler de l'INSA Strasbourg est consultable ICI

2021/10 Abduction motorisé + Alimentation

Fabrikarium -ArianeGroup/My Human Kit- Bordeaux


Abduction motorisé du pouce  :

Durant les 3 jours du hackathon qui a regroupé des ingénieurs d'ArianeGroup, Orthopus, Akkodis et ISIR, un système mécanique a été inventé, ajouté à la conception précédente et imprimé en 3D. Ce nouveau mécanisme de lier mécaniquement l'ouverture/fermeture ainsi que le changement de position du pouce à l'aide d'un seul actionneur.


Objectifs
Créer un mécanisme d’abduction du pouce (mouvement permettant de le positionner en position latérale ou opposée) motorisé (sans intervention manuelle avec la main opposée).

Croquis de travail partie mécanique bionicohand


Modification du mécanisme développé par MHK et Orthopus


Visualisation du système mécanique bielle rotule originale et fichier.STEP original myhohand

Ce modèle permet le déplacement du pouce à l'aide de l'autre main et non de manière automatique

Original-3D-Orthopus Vue Proto imprimé original

Création d'une cinématique
Modélisation


Afin d'imaginer les solutions techniques possibles, un système a bielle à été créer pour que les liaisons nécessaires aux différents mouvements soient possibles.


Cette cinématique est un outils de préparation à l'intégration des nouvelles pièces, elle permet d'ajuster la taille et l'emplacement des pièces pour installer le nouveau système.


L'animation ci-dessous montre les différents mouvements du pouce selon le sens de rotation du moteur:


Modification du support supérieur du pivot pouce
Le support à été modifier pour autorisé les différents mouvement de pivot du pouce.


Pré-assemblage-pivot-pouce


Ajout d'une poulie pour simuler la motorisation
Pour ce prototype le mouvement sera générer manuellement et non pas par un moteur.

Pré-assemblage-roue-menante

Créations de pièces mécaniques


Pivot Pouce

La pièce en jaune forme fera pivoter le pouce via une liaison avec le disque couplé au moteur.


PIVOT POUCE PIVOT POUCE2


Motorisation du majeure par bielle

L'entraînement du majeure sera effectué par une bielle accouplé au disque couplé au moteur.

Motorisation Majeur par Bielle

Mise en œuvre
Impression 3D


Petit aperçus de l'évolution des pièces du prototype imprimés en 3D

Impressions des pièces bionico 1 Impressions des pièces bionico 3 visualisation de l'ensemble emboiture+main

Bielle-de-transmission.png Bielle.png Pouce.png Poulie.png Roue-motorisation.png

Références/ Sources

Il est possible de télécharger les fichiers de conception dans un logiciel de CAO afin de poursuivre les améliorations Voici les fichiers du proto développé pendant le Farbikarium et retouchés un peu après. Il y a :

les fichiers natifs Solidworks avant la modification sont ICI


Alimentation


  • Le système d'alimentation comporte les éléments suivants:


    • Batterie : Alimente la main électrique et les électrodes
    • BMS (Batery Management System) : Gère la charge/décharge de la batterie et protège contre les courts circuits
    • Convertisseur DC/DC : Assure la stabilité du voltage
    • Interrupteur ON/OFF : Coupe l’alimentation de la main permettant de maintenir un objet serré sans contraction
    • USB in : Port de recharge de la batterie (micro USB, USB-C...)

BaterySystem.jpg

Choix du moteur DC

Ce modèle à été sélectionné pour sa compacité et ses performances. D'après la documentation technique du micromoteur à courant continu sa tension nominale est de 6V mais sera utilisé à 7,4V, il est donné pour 1,6A.

Choix des batteries
Batterie Lithium Ion
  • Lithium Ion 18650
    • + moins fragile/sensible que lipo
    • - taille importante
Batterie Lithium Polymère
  • Lithium Polymère
    • -danger si batterie percée
    • + gain de place




Choix du convertisseur DC/DC


Objectifs :


Déterminer le matériel capable de maintenir une tension stable en sortie en fonction du taux de charge de la batterie. La charge du moteur sera simulée par une résistance de 250W de valeur : - 5 Ohm pour le fonctionnement en charge du moteur - 10 Ohm pour le fonctionnement nominale du moteur


Schéma du circuit de test du convertisseur DC/DC


Ce circuit permet de déterminer les caractéristiques "réel" du convertisseur pour déterminer sa fiabilité dans des conditions extrêmes : batterie faible, charge moteur élevée et charge nominale.


On mesure alors les tensions et courants d'entrée Vin / Iin et de sortie Vout / Iout


La températures des composants est déterminé grâce à une caméra thermique.
Prise de vue Infra-rouge du convertisseur DC/DC

Test des convertisseurs DC/DC

MT3608 et XL4005E1

MT3608 : tension d'entrée 2-24V, tension de sortie 5-28V, max 2A

Schéma de la carte MT3608


carte XL4005E1 : tension d'entrée 5-32V, tension de sortie 0.8V-30V, 5A nominal, max 8A.


carte-XL-4005E1


Tableau de mesures

Tableau-test-convertisseurDC-DC


Conclusion :

La carte MT3608 ne tient plus ses spécifications lorsque l'on dépasse 1A.
Elle n'a donc pas les caractéristiques nécessaires pour alimenter le moteur dans les conditions envisagées.


La carte XL4005E1 est surdimensionnée (5A) mais elle génère une tension de sortie plus stable et propre. Par contre elle ne fonctionne qu'en abaisseur de tension à partir de 5V donc nécessite 2 batteries de 3,7V. soit 8,4V ce qui ne gène en rien l'usage que l'on souhaite en faire.

Choix du chargeur de batterie


Objectifs :

Le chargeur ou BMS doit pouvoir gérer la charge et la décharge des batteries tout en assurant la protection (décharge profonde, échauffement) de celle-ci.
L'acronyme BMS signifie Battery Management System.

Test de chargeurs de batterie

Modèle HX-2S-JH20 10A

- Demande une tension d'entrée élevée (8,4-9V) ce qui nécessite un convertisseur afin d'élevé la tension de deux batteries (3,7x2=7,4V)
- Gestion complexe des entrées/sorties en fonction de la charge ou décharge de la batterie : ce sont physiquement les mêmes broche du circuit

Carte-HX-2S-JH20


infos sur la carte


schématique de la carte

Modèle à base de TP4056

Ce modèle permet de chargé une seule batterie

Carte-TP4056

infos sur le chargeur de batterie TP4056


Mise en parallèle des deux modules TP4056
Pour charger deux batteries il est nécessaire d'utiliser deux modules

Double-TP4056

Problème
La mise en parallèle de deux circuits de chargeTP4056 pose un problème d'isolation électrique entre les deux circuits.
En effet le fait de disposer d'une seule alimentation 5V commune pour les deux modules créer un court circuit au niveau du second circuit. Le OUT+2 est connecté au OUT-1 qui est lui même relié au -5V. De ce fait la borne OUT-2 se retrouve au même potentiel que la borne OUT+2 et créer un court-circuit franc.
Solutions 1
La solution la plus simple à mettre en place consiste à intégrer un double interrupteur N0/NC qui permet de mettre en parallèle le 5V pendant la charge et isoler les deux batteries. Pendant l'utilisation l'inter 1 sera ouvert et l'inter 2 sera fermé, ce qui nous permet de mettre en série les deux batteries et isoler les deux entrées 5V.

Schema-double-TP4056-inter

Solution 2
La seconde solution consiste à utiliser deux convertisseur DC/DC 5V vers 5V pour isoler galvaniquement l'entrée des deux circuits.

Schema-double-TP4056-isol

Test indicateur de charge à led

Modèle HW-798A

Il comporte 4 leds
De base, il est calibré pour indiquer le niveau de batterie de 1 cellule (entre 3 et 4 V environ). Il faut souder le jumper J1 pour passer à un niveau de batterie de 2 cellules (première led à 6.6V et dernière led à 7.9V)


indicateur charge de batterie 4 led HW-798A


Lien pour se procurer la carte HW-798A-4 sur alibaba

Connexion des différents éléments

Il s'agit de connecter les différents modules : batterie, carte de charge/protection, convertisseur DC/DC, indicateur de charge, interrupteur.
Cet assemblage comprend deux convertisseurs MT3608 (ne pouvant gérer qu'un ampère) montés en parallèle afin de gérer les 1,6A nécessaire au fonctionnement du moteur.
Pour le test nous avons connecter une pince munie de moteur.
schema-alimentation bionico photo du monatge
schéma au format pdf

Étude d'intégration du matériel dans l’emboîture

Objectifs

Intégrer le matériel nécessaire à l'alimentation du moteur en fonction des composants choisis et des contraintes d'usage

matériel à intégrer principe d'intégration emboîture équipée emboîture équipée-vueAR


Cet exemple comprends les modules sélectionnés plus haut, ces cartes sont disponibles dans le commerce et ne sont pas forcément adaptés en dimensions. Tout comme les connections entre les modules ne sont pas tout à fait en accord avec le cahier des charges. Il sera sans doute préférable de développer un circuit permettant de prendre en compte les contraintes d'espace et la dissipation thermique nécessaire aux différents composants.
Les fichiers originaux se trouvent ici, ils ont été créer avec le logiciel catia mais contient aussi le fichier au format .stp.

Sources/Référencess

  • Moteur à tester pour le système de batterie : (tension nominale 6V) :

https://www.faulhaber.com/fileadmin/Import/Media/FR_2224_SR_DFF.pdf

  • Logiciel open source pour visualiser / modifier les fichiers STEP

https://www.freecadweb.org/downloads.php

  • Logiciel open source pour créer des schémas électroniques et des pcb

https://www.kicad.org/download/

2022/06 Bionicohand V1

BTS CIM -Lycée Saint Aubin La Salle- Angers


C'est la fabrication d'un premier prototype :

En se basant sur le POC (proof of concept) réalisé à la fin du Fabrikarium, le professeur Henri Boutard et les étudiants du BTS du lycée ont fait évolué et terminé la conception pour en faire un prototype fonctionnel qui est usiné en aluminium. Cette étude s'est déroulé le cadre du BTS CIM (Conception et Industrialisation en Microtechniques) de janvier à juin 2022.


BionicohandV1(juin2022)-Principe de fonctionnement-.jpg

UNE VIDEO EST ICI OU LE PROTOTYPE EST EN FONCTIONNEMENT

Un actionneur (servomoteur) monté sur un berceau entraine en rotation une roue dentée sur laquelle est montée une bielle qui entraine en rotation le majeur. Sous le majeur une tige de poussée appui sur le pouce qui se ferme à la descente du majeur. Le pouce peut prendre 2 positions Abduction ou Adduction grâce à la rotation de son embase dans ces 2 positions. Le changement de position de l’embase est réalisé par un basculeur entraîné par la roue dentée en fonction du sens de rotation. Le basculeur par une fourchette agit sur un ergot de l’embase pouce qui bascule dans la nouvelle position sous l’action d’un ressort qui le pousse en butée. Le sabot cranté situé sous la roue dentée agit comme un bloqueur sous l’action d’un ressort quand le berceau de l’actionneur reprend sa position centrale.


La conception a été réalisé sur Solid Works 2022. Contactez-nous si vous souhaitez les fichiers natifs ou les fichiers STEP : contact(at)myhumankit.org

2022/07 Revue conception V1 + Alimentation

Akkathon Bionicohand -Akkodis/My Human Kit- Lyon

Revue de conception Cet évènement a permis de proposer des améliorations sur la Bionicohand V1. La liste des propositions d'améliorations est consultable ICI. Trois ont été retenue pour le hackathon:

  • Suppression du jeu du pouce (2 propositions)
  • Re-conception du châssis
  • Intégration d'un moteur pour la rotation du pouce

L'arbre à Côme et la came ro-coeur :

Des modifications ont été apporté au système de basculeur (qui permet le changement de position du pouce) pour supprimer le jeu dans le pouce et éviter la perte d'un objet lors du serrage. Voici les 2 solutions proposées, (les noms des systèmes mécaniques ont été inventés) :


Suppression jeu pouce.png


Re-conception du châssis:

Il a été décidé de concevoir le chassis en plusieurs bloc pour faciliter l'usinage à la fabrication, les différentes étapes du processus sont expliqué sur ce document Akkathon Bionicohand report rédigé par Paolo


Reconceptionchassis.png


Les conceptions sont à terminer, valider, fabriquer et tester.


L'intégration d'un micro actionneur (REFERENCE) pour motoriser le changement de position du pouce a été étudié pour le faible coût et le peu d'encombrement du moteur. Rapidement a été constaté que cet actionneur ne résisterait pas aux forces soumises au pouce.


Le Akkathon Bionicohand était un évenemet co-organisé entre My Human Kit et l'entreprise Akkodis, 6 ingénieurs réparties en 2 équipes ont poursuivie la R et D.


Visuel-akkathon-bionicohand-externe-v2-scaled.jpg


L’équipe mécanique était constituée de Côme Butin, ingénieur Orthopus en robotique, de Joris Fareu, ingénieur ArianeGroup sur les fusées Ariane et de Paolo Bianchino du Rehab Technologies Lab de Istituto Italiano di Tecnologia (prothèse de main anthropomorphique Hannes).

Alimentation


Inventer un système d'alimentation électrique discret, fiable, abordable et sans danger pour le bon fonctionnement de la prothèse myoélectrique.


Cahier des charges


Pour la définition du système de batterie on se base sur un actionneur pré existant :

  • 6V puissance max 8,5 W
  • Batterie alimentant le système : 6,5Wh


Spécifications


  • Volume de batterie max : Longueur 650, épaisseur, 18, profondeur 36 avec un volume max de (TBD)
  • Poids max : 70 g
  • Volume de la carte : inférieur ou égale au volume max de la batterie
  • Température d'utilisation : -10 à 45 °C
  • Température de stockage : 0 à 60 °C
  • Composants standards (ex: accumulateurs 18650) et de préférence discrets (ex : accumulateurs 14500)
  • Interrupteur pour éteindre et allumer la prothèse instantanément (pas de temporisation à la mise hors/sous tension)
  • Indicateur visuel de niveau de la batterie
  • Dispositif sécuriser et sécurisant (dissipation thermique des composants, gestion des éléments de la batterie)
  • 2 solutions de d'utilisation peuvent être envisagées :
      • une batterie interchangeable qui se charge sur un chargeur externe (plus pratique car interchangeable rapidement mais peu esthétique)
      • une batterie et un chargeur intégré dans la prothèse (plus esthétique et charge avec un cable standard mais temps d'attente lors du chargement de la batterie)


Akkathon Bionicohand (AKKA/My Human Kit juillet 2022)


Visuel-akkathon-bionicohand-externe-v2-scaled.jpg


Suite au Fabrikarium 2021 (voir Alimentation Fabrikarium 2021), des ingénieurs d'Akkodis (une entreprise partenaire du projet) ont conçue une carte d'alimentation sur mesure répondant aux besoins décrits dans le cahier des charges.


Vue d'ensemble carte alim


Cette carte est conçue pour la batterie PA-L2 et seulement pour les batteries Lithium ion ayant une tension finale de 4,2V.


Carte d'alimentation


Fabrication de la carte

Défi à relever durant les 3 jours du Akkathon. Tous les composants ont été commandé et le PCB fabriqué en amont pour l’événement.


Le PCB (Printed Circuit Board)


PCB


Le PCB est une carte en époxy (FR4 dans notre cas) sur laquelle est imprimée le circuit électronique et les trous de perçages permettant d'y souder les composants.

Les fichiers GERBER et DRLL sont téléchargeable ICIpour faire fabriquer le PCB en ligne.


Composants


Cliquez ici pour consulter la liste des composants.

Généralement les composants sont soudés sur le PCB en passant par un four. Dans notre cas, nous avons utilisé un poste de soudure. Les composants U1, U2, U3, U4, U5, Q1, Q2 étant petits (pas fin, 0,5 mm) sont monté en premiers par refusion (brasage). Les autres composants sont soudés à la main ou monté directement sur le PCB.


Schéma de la carte


Schéma carte alim


Legende de la liste des composants:


C = Condensateur ; D = Diode ; J = Connecteur ; L = Inductance ; R = Résistance ; Q = Transistor ; U = Circuit intégré ; SW = Switch Button ; X = Divers


Matériel


  • Microscope à écran LCD (TOMLOV)
  • Station de soudage à panne fine (yihua 8786D)
  • Crème de brasage
  • Nettoyant de flux
  • Pinces brucelle
  • Oscilloscope
  • Alimentation stabilisé
  • Multimètre
  • Fil électrique....


La réalisation des soudures est une tâche qui demande beaucoup de dextérité, patience et de l'expérience. Il est recommandé de se rapprocher d'experts dans le domaine (entreprises industrielles, fablabs, lycées techniques...).


Le bilan des recherches ayant conduit à la création de cette carte est consultable ICI

2023/05 Outil collaboratif Gitlab

Dans le cadre d'un accompagnement avec le Cowork'HIT, des stagiaires ont crée et mis en ligne les travaux. On peut y trouver les plans de :

Cette plateforme a pour but de permettre aux différents partenaires de mettre en ligne leurs versionnage des travaux


2023/06 Bionicohand V2 + Alimentation

BTS CIM -Lycée Saint Aubin La Salle- Angers

Fabrication d'un deuxième prototype en se basant sur les revues de conception, sujet d'étude pour des BTS CIM 2 ème année (Conception et Industrialisation en Microtechniques):

  • Réduction générale de la taille de la main pour faire une taille S :

Pour cela, Henri a pris comme référence la main d'une femme de taille "standard" comme référence de main

  • Utilisation d'un micromoteur à la place du servomoteur

Nous avons utilisé le micromoteur Faulhaber 2224SR car il est utilisé dans une prothèse qui développe la puissance que nous souhaitons atteindre avec la main (force de serrage min. 70N, vitesse de fermeture min. 300mm/sec)

  • Fabrication d'un système de réduction

Certains engrenages ont été récupéré de servomoteurs, d'autres pièces ont été usinées

  • Fabrication d'un mécanisme d'irréversibilité

Cette fonction est essentielle dans une prothèse de main, elle permet le maintient de l'objet sans fournir de courant à la main (la main est bloquée en position quand elle n'est pas alimentée)

  • Optimisation du système de rétro-pulsion du pouce (abduction/adduction)

Mise en pratique de l'idée de "l'arbre à Côme" proposée au hackathon avec Akkodis

  • Optimisation de la fabrication des doigts

Certains ont été fabriqué par usinage, d'autres par injection plastique


2023/07 Objectif Cybathlon 2024

Rencontre avec le consortium du projet au Cowork'HIT

Fichiers (open) sources

Nous utilisons la plateforme Gitlab pour le dépot des plans de conception. Les fichiers sont en .STEP et fichers natifs.

Le logiciel utilisé pour la conception mécanique est Solid Works 2021 EDU Le logiciel utilisé pour la conception de la carte électronique est KiCAD

ICI le lien vers Gitlab

Bionico V1 à gauche Bionico V2 à droite


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