Projets talk:Exosquelette coude
Prototype de principe
Matériel nécessaire
Dans un premier temps on liste les différents ensembles de moteurs pouvant être utilisés.
Ensemble Servo moteur=
- Ensemble Moteur 12v avec réducteur et codeur
- Ensemble Moteur 24v avec réducteur et sans codeur Moteur 24volt 0.6 RPM
https://www.amazon.fr/gp/product/B089PTHM98/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o01_s00?ie=UTF8&psc=1 Moteur 24volt 0.6 RPM
Cartes électroniques
- Carte Contrôleur Moteur LD293D
- Carte Arduino Uno
Fichiers source
Le code source pour cette version : Fichier:Coude Mathilde.ino
Etapes de fabrication pas à pas
15/12/2020 : Vidéo des premiers tests du protype en condition réelle avec le bras de Mathilde
1er test du principe
Lors de ce test le poids est de 850 gr, placé à 20cm, 30cm et 40cm. Le moteur encaisse le choc. La vitesse du moteur est de 0,6 rotation par minute.
Prototype avec exosquelette en PVC
03/06/2021 : Vidéo tests du prototype réalisé en PVC
=Vue du contacteur de commande
Vue du moteur
Conclusion du 03/06/2021
Le support de bras en PVC entre le coude et l'épaule a été raccourci.
Nouveau prototype du 24 septembre 2021
Ajout d'un moteur pour aider le déplacement du bras sur l'axe gauche/droite
Vidéos du 24/09/2021
Prototype du 06/10/2021
Le haut du bras en PVC a été raccourci.
Nouveau prototype du 10/11/2021 : Déport du moteur et retrait du support du haut du bras en PVC
La dernière fois le moteur de l'axe gauche droite était sur la platine posée sur l'accoudoir. Aujourd'hui afin de gagner de la hauteur sur l'accoudoir, le moteur a été déporté derrière sur le même principe que l'autre (celui qui permet de lever le bras).
La partie en PVC qui montait le long du bras (le haut du bras) a été retirée
Entre l'avant bras, le bras et le support articulé en alu, il n'y avait de lien, que la contrainte de rotation autour de l'axe (modèle initial). Maintenant, c'est pareil sauf qu'on a retiré le bras (le haut du bras), donc on ne prend plus appui sur le bras mais sur le support en alu qui fait office d'axe.
Avant, c'est du bras que partait le point de tirage (cables du moteur), pour faire ou monter ou descendre l'avant bras. Le point de tirage part maintenant du support alu qui est fixe et seulement l'avant bras a un axe de rotation
Vidéo avec l'exosquelette en PVC 10.11.2021
Conclusion du 10.11.2021
Le prototype est fonctionnel, stable et fait ce qu'on attend au niveau des mouvements haut/bas et droite/gauche.
pour la fois prochaine, on rassemble les moteurs derrière le support à l'arrière de l'accoudoir et on maintient ça avec le support du bras pour former un ensemble
Capteurs pour le contrôle de la commande
On a 3 commandes (avec 3 actionneurs) sur l'interface de contrôle. Le 1er actionneur a 3 modes : on (doite-gauche), on (haut-bas), off
Les deux autres actionneurs (le 2 et 3) servent à bouger respectivement l'axe gauche/droite et haut/bas
- le 1er actionneur, en un click il enclenche le mode de déplacement droite/gauche avec le 2e et 3e actionneur
- 2e click du 1er actionneur:il enclenche le mode haut/bas avec le 2e et 3e actionneur
- 3e click du 1er actionneur: il arrête tout. Aucun des actionneurs n'est opérationnel. De cette manière, pas de risque d'enclencher le système par mégarde.
Conclusion des tests des capteurs
Ajouter ici la ref des capteurs
La dynamique des capteurs testés (capteur résistif (de pression, et de flexion)) est trop faible pour Mathilde qui n'a pas assez de force pour une amplitude suffisante (afind de les interpréter sans erreur)
Un dispositif qui met en route le système et les deux contacts qui permettent d'aller à droite ou à gauche et en haut et bas. Le problème des capteurs de pression est de revenir à l'état zéro.
L'idée est de se rabattre sur des contacts type bouton poussoir (on/off ou 0/1)
Création de capteurs flexibles DIY 26.11.2021
Pour répondre au besoin, Christian a fabriqué des capteurs sur mesure. Voir ci-dessous :
https://wikilab.myhumankit.org/index.php?title=Projets:Capteur_flexion_pression
18/19/20 Octobre 2022
Reprise du projet pendant le Fabrikarium documentée ici : https://wikilab.myhumankit.org/index.php?title=Projets:Exocoude
Suite du projet post Fabrikarium 2022
jeudi 1er décembre
- exosquelette : le support en U était en deux parties a été refait en une seule partie plus cohérent
- Christian a refait toute la partie électro-mécanique sur le support en dibon car il y avait des erreurs d'installation de circuit pendant le Fabrikarium. Le système était mal positionné, s'est mis en court circuit et a cramé le fusible.
- Aujourd'hui positionnement des fin de course pour les axes haut/bas et droite/gauche
- Test des capteurs de flexion positionnés sur la main gauche de Mathilde (annulaire et index). C'est la première fois qu'il y avait deux capteurs sur la main. Flexion de l'annulaire ok, flexion de l'index pas suffisante, donc capteur positionné autour de l'index avec petit dépassement de manière à l'utiliser comme un bouton avec le pouce.
Mathilde doit coudre une sorte de bague pour tenir les capteurs. Elle a pris le B.A.S.I.C.A. pour vérifier que cela fonctionne.
Jeudi 8 décembre
Mise en place du dispositif avec les capteurs opérationnels positionnés sur la main gauche pour contrôler l'exosquelette
jeudi 5 janvier
- essai satisfaisant des capteurs de flexion sur l'annulaire. Pour changer de mode entre monter/descendre et droite/gauche il faut faire deux petites flexions à suivre, et parfois Mathilde n'est pas assez rapide, donc rallonger le temps entre les deux.
- Fonctionnement : Flexion (pliage du doigt) longue (5 secondes) pour arrêter ou démarrer le dispositif. Une flexion courte change le sens (droite/gauche) ou monter/descendre.
- Repérage des longueurs de câbles nécessaires et recoupe des câbles pour la version finale
- Christian va remodéliser les supports de fin de course
