Projets:GantSonar

Description du projet

Ce projet est la version 2.1 du projet Gant Sonar précédemment documenté sur notre site ici La version 2.1 diffère de la V1 uniquement par la façon dont le programme fonctionne, le circuit électronique et ses composants étant absolument identiques.

Ce système est librement inspiré des travaux de l'américain Steve Hoefer. Il consiste en un dispositif à fixer sur le dos de la main et qui sonde en permanence l'environnement grâce à deux sonars à ultrasons orientés à 90 degrés l'un de l'autre et fonctionnant de façon indépendante. Si un obstacle est détecté par l'un des sonars, sa présence se traduit par une vibration du même côté que celui du sonar. La force de cette vibration est inversement proportionnelle à la distance mesurée. Les deux sonars peuvent détecter des obstacles à des distances différentes et provoquer ainsi des vibrations différentes de chaque côté de la main.

La perception de l'environnement se fait donc en interprêtant les variations de vibrations que l'on ressent en balayant l'espace de la main et, bien entendu, un certain apprentissage est nécessaire pour utiliser ce système de façon naturelle. Du fait de la position en angle droit des deux sonars, il y a un espace non couvert entre les deux champs de détection. Cet angle mort est important puisqu'il permet de sentir de facon précise la position d'un objet lors de l'arrêt momentané des vibrations au cours d'un balayage continu de la main. Cet objet se trouve alors à ce moment là, exactement dans l'axe de la main. A noter que, s'il est possible de détecter aussi bien des objets ou des obstacles dans un plan horizontal (il suffit pour cela de balayer l'espace de droite à gauche avec la main à plat), il est possible de le faire aussi dans un plan vertical en balayant l'espace devant soi de bas en haut en tournant la main de 90 degrés sur le côté. La distance maximale de détection avec le matériel décrit ici est de 2,50 m dans la pratique.

Comme la force des vibrations est inversement proportionnelle à la distance (plus l'obstacle est près et plus les vibrations sont fortes), il est parfois nécéssaire d'avoir une perceptions plus précise dans l'exploration d'un espace plus restreint. On peut donc ajuster la distance maximale (correspondant donc au minimum de vibrations) à l'aide d'un bouton permettant de choisir entre une détection dans une plage courte jusqu'à 70 cm ou dans une plage longue jusqu'à 250 cm.

La distance à laquelle se trouve un obstacle est traduite par une vibration du côté de l'obstacle inversement proportionnelle à sa proximité. Plus l'objet est proche plus la vibration sera forte. Contrairement à la version 1, la variation de distance d'un obstacle ne se traduit pas par une variation continue des vibrations mais par des variations par paliers. Il y a 4 paliers de vibrations qui permettent une meilleure appréhension de la variation de proximité des obstacles. Ces paliers sont proportionnels à la plage de détection utilisée.

Pour une plage courte de 0 à 70 cm, les paliers de vibrations correspondent à des distances de 10, 25, 40, 70 cm. Pour une plage longue de 0 à 250 cm les paliers de vibrations correspondent à des distances de 20, 80, 150, 250 cm. A noter que la gamme des forces de vibrations est définie par des paramètres qui eux-aussi pourraient être modifiés dans le programme selon la sensibilié de l'usager.

Cahier des charges

Media:GantSonar_V2.1.pdf