Projets:Can2RNET

MHK: control wheelchair hack based on the can2RNET project

Description du projet

- This hack exploit is part of "the Magic Joystick" project led by a french solidarity association: MyHumanKit - https://myhumankit.org/ - It occured during the Fabrikarium hackaton held in Mureaux, october 2019, with collaboration of MyHumanKit & ArianeGroup. - Big Thanks to the 'can2RNET' creators (Stephen Chavez & Specter) and their contributors to have documented and shared their hack exploit !

TODO move this below to official MHK wiki/github ?

Cahier des charges

Démontrer la faisabilité de prise de controle à distance d'un fauteuil roulant à l'aide d'un appareil externe tel qu'un joystick. - Porteur de projet : Jonathan Menir

- Contributeurs: Florian, Régis, Jonathan, Laetitia, Luc, André, Federico, Julien, Nicolas et Stéphane

- Coordinateur du projet : Stéphane

- Responsable de documentation Margaux

Matériels nécessaires

- Raspberry Pi 3 (Model B+) avec Carte SD 2GB

- Carte PiCan2 (non testé)

- R-Net cable

- Manette Xbox360

Processus de réalisation

• • • • • • TODO SCHEMA

Installer la raspberry

1. Mettre en place la raspberry : https://www.raspberrypi-france.fr/guide/ 2. (Non testé) Installer PiCan2 sur la rasppi3 https://www.elektormagazine.fr/news/avec-pican2-le-raspberry-pi-prend-le-bus-can

TODO: ajouter photo raspberry + pican2

D'après le projet can2rnet, il faudrait ajouter à /boot/config.txt ``` dtparam=spi=on dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=16000000,interrupt=25 dtoverlay=spi-bcm2835 ```

Puis ajouter les lignes suivantes au fichier /etc/network/interfaces. A noter que le bitrate est fixé à 1250000. ``` allow-hotplug can0 iface can0 can static

       bitrate 125000
       up /sbin/ip link set $IFACE down
       up /sbin/ip link set $IFACE up

```

Puis charger les modules noyaux sous : /etc/modules ``` mcp251x can_dev ```

Ensuite, redémarrer la Raspberry, puis vérifier que l'interface "can0" est bien montée. Utiliser la commande `ifconfig` ou 'ip a' selon la distribution linux

Mise en place de la dérivation R-Net entre le fauteuil et la raspberry

1. Couper et dénuder le cable R-Net. 2. Connecter le cable à la pican2 selon le code couleur suivant: ``` white is can high blue is can low black is gnd red is +vin ``` TODO: ajouter photo du cables (4 pins) TODO: ajouter photo de la dérivation de Frédérico TODO: ajouter photo/schéma du système

Installer l'utilitaire CAN-UTILS (non testé)

``` $ git clone https://github.com/linux-can/can-utils or sudo apt-get install can-utils ```

Superviser & Controler les trames RNET-over-CAN (partiellement testé)

Espionner les trames CAN pendant vos essais de la mise au point, c'est à dire : - mise sous tension la JSM - commandes joystick, ... - activation des voyants, des bips, ...

Avant de passer à la suite, prendre le temps de dérouler le scénario suivant et de comprendre la stratégie : - doc/canPPT.pdf - doc/RNETdictionary_*.txt

1. Identifier la trame du heartbeat périodique de la JSM - "03c30F0F#8787878787878787" @10Hz

2. Identifier le contrôle XY du joystick (JSM) au power module (PM) - "02000000#XxYy" @100Hz (device JSM n°0) - "02001000#XxYy" @100Hz (device JSM n°1) - ...

3. Plusieurs modes possibles :

1. [Mode JSMError] Mettre la JSM en mode erreur. Envoyer en moins d'une milliseconde ces trames: - "0c000000#" - "0c000000#" - "0c000000#" On ne sait pas à quoi cette trame correspond mais elle permet de mettre la JSM en état erreur. La JSM n'envoie alors plus ses trames de contrôle XY.

Profiter pour envoyer vos trames de controleXY au power module (PM) en vous faisant passer pour le joystick (JSM). On s'attend à que les roues se mettent à tourner en cohérence de la commande envoyée.

2. [Mode JSMFollow] TODO Ce cas est intéressant pour garder le contrôle du JSM.

Exemples: ``` $ candump can0 -L # -L puts in log format (1469933235.191687) can0 00C# (1469933235.212450) can0 00E#08901C8A00000000 (1469933235.212822) can0 7B3# (1469933235.251708) can0 7B3#

$ cansend can0 181C0D00#0840085008440840 #play a tune

$ cangen can0 -e -g 10 -v -v #fuzz buss with random extended frames+data

$ candump -n 1 can0,7b3:7ff #wait for can id 7B3 ```

3. [Mode JSMEmulate] Avec ce mode de fonctionnement il est possible de remplacer complètement le JSM.

C'est ce mode qui permettrait de développer de nouvelles possibilités d'utilisation du fauteuil (Domotique, ... )

Démo Manette Xbox360

Lancer sur la raspberry `python3 runJSMExploit.py` to control a R-Net based PWC using any usb gamepad connected to the pi3. Python 3 is required.

Equipe (Porteur de projet et contributeurs)

• Porteur de projet
• Contributeurs
• Animateur (coordinateur du projet)
• Fabmanager référent
• Responsable de documentation